一、工作原理介紹（shào）

        其原理（lǐ）是基（jī）於三角測量法，左右紅外相機進行測量深度，中間紅（hóng）外點陣投射器相當於補光燈，不打開也能測（cè）深（shēn）度，隻是（shì）效果不好；右邊的rgb相機用於采集彩色圖片，可以將彩色視頻流與深度（dù）流進行對齊。

二、如何配置開發環境
開發環境的配置比較簡單，我在win和Ubuntu下都配置（zhì）過，具體參考官網，一步步cmake就（jiù）行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝（zhuāng）下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅動也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟（ruǎn）件（jiàn）可以直接用了，若需要二次開發，就（jiù）要cmake自己編譯源碼（mǎ），按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環（huán）境後編譯源（yuán）碼都沒問題

三、官網提（tí）供的軟件工具與文檔資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主（zhǔ）要的軟件，功能是查看查看視頻流，並（bìng）可以（yǐ）對視頻流進行後期處理，這個官方GitHub有提供（gòng）完整的c++工程，編譯了可以直接運行（háng）；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於（yú）測試z方向的（de）深度數據是否準，隻需要把rgbd相機正對著白色的牆麵等（děng）就可以了，然後對比卷尺（chǐ）量的距離與軟件上顯示的（de）距離，來判斷是否需要校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校準（zhǔn）工具（jù），如（rú）果前麵計算的距離不（bú）準，可以利用這個（gè）軟件進行校（xiào）準，在蘋果或安卓手機搜realsense這個（gè）軟件，安裝打開，就是顯（xiǎn）示一張類似棋盤格（gé）標定板的圖片，然後（hòu）配合校準工具，按照上麵的提示晃動手（shǒu）機（jī）即可校準，輸出外參R\T。